O Raízes do Yoga é provavelmente o livro mais importante da atualidade para o estudo do Yoga. Fruto de extensa pesquisa de James Mallinson e Mark Singleton, o livro é dividido em capítulos temáticos e, em cada capítulo, há uma parte introdutória que provê uma visão geral sobre o tema e, em seguida, trechos selecionados da literatura tradicional. 
 
O escopo temporal dessa extensa pesquisa estende-se desde a literatura védica, em torno de 1500 Antes da Era Comum, até os primórdios da colonização britânica da Índia, no século XVIII da Era Comum. Grande parte desses trechos foi selecionada e traduzida de seus idiomas originais (sânscrito, páli, cachemire, entre outros) pelos próprios autores, a partir de manuscritos originais.